速度控製一般都是有變頻器實現，用伺服電機做速度控製，一般是用於快（kuài）速（sù）加減速（sù）或是速度精準控製的場（chǎng）合，因為相（xiàng）對（duì）於變頻器，伺服電機可（kě）以（yǐ）在幾毫米內達到（dào）幾千轉，由於伺服都是（shì）閉環的，速度非常穩定（dìng）。轉矩控製主要是 控製伺服電機的輸出轉矩，同（tóng）樣是因為伺服電機的響應快（kuài）。應用以上兩種（zhǒng）控（kòng）製，可以把伺（sì）服驅動器當成變頻器，一般都是（shì）用模擬量控製。

 

伺服電機最（zuì）主要的應用還是定位控製，位置控製有兩個物理量需要控製，那就是速度和位置，確切的說，就是控製伺服電機以多快的速度（dù）到達什麽地（dì）方，並準確的停下。

 

伺服驅動器通過（guò）接收的脈衝頻率和數量（liàng）來控製伺服電機運行的距離和速度。比（bǐ）如，我們約定伺服電機每10000個脈衝轉一圈。如果PLC在一分鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電機（jī）就（jiù）以1r/min的速度走完一圈，如果在（zài）一秒鍾內發送10000個脈衝（chōng），那麽伺服電機就以60r/min的速度走完一圈。

 

所以，PLC是通過（guò）控製發送（sòng）的脈衝來控製伺服電機的，用物理方式發送脈衝（chōng），也就是使用PLC的晶體管輸出是最常（cháng）用的（de）方式，一般是（shì）低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過通（tōng）訊的方式把脈（mò）衝的個數和頻率傳遞給伺服（fú）驅動器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式隻是實（shí）現的渠（qú）道不一樣，實質是一樣的，對我們編程來說，也是（shì）一樣的。這也就是我想跟大家說的（de），要學習原理，觸類旁通，而不是為了學習而學習。

 

對於程序編寫，這個差別很大，日係PLC是采用指令的方式，而歐係PLC是采用（yòng）功能塊（kuài）的形式（shì）。但實質是一樣的，比如要（yào）控製伺服走一個絕對定位，我們就需要控製PLC的輸出通道，脈衝數，脈衝頻率，加減速（sù）時間，以及（jí）需要知道伺服驅動器什麽時候定位完成，是否碰到限位（wèi）等等。無論哪種PLC，無非就是對這（zhè）幾個物理量的控製和運動參數的讀取，隻是不同PLC實現方法不一樣。