速度控製一般都是有變頻器實現，用伺服電機做速度控製，一般（bān）是用於快速加（jiā）減速或是速度精準控製的場合，因為相對於變頻器，伺服電機可（kě）以在幾毫米內達到幾（jǐ）千轉，由於伺服都是閉環（huán）的，速度非常穩定（dìng）。轉矩控製主要是 控製伺服電機（jī）的輸出轉矩，同樣是因為伺（sì）服（fú）電（diàn）機的響應快。應用以上兩種（zhǒng）控製，可（kě）以把伺服驅動器當成變頻器，一般都是用模（mó）擬量控製。

 

伺服電機最主要的應用（yòng）還是定位控製（zhì），位（wèi）置控製有兩個物理量需要控（kòng）製，那就是速度和位置，確切的說，就是控製伺服電機以多（duō）快的速度到達什麽地方，並準確的停下。

 

伺服驅動（dòng）器通過接收的（de）脈衝頻率和數量來控（kòng）製（zhì）伺服（fú）電機運行的距離和速度（dù）。比如（rú），我們約定伺服電（diàn）機每10000個脈衝轉一圈。如果PLC在一分鍾內發送10000個脈衝，那麽伺服電機就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鍾（zhōng）內（nèi）發送（sòng）10000個脈衝，那麽伺服電機就以（yǐ）60r/min的速度走完一圈。

 

所以，PLC是通過控製發送的脈衝來控製伺服電機的，用物理方式發送脈衝，也就（jiù）是（shì）使用PLC的（de）晶體管輸出（chū）是最常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是（shì）通過通訊（xùn）的方式把脈（mò）衝的個數和（hé）頻率傳遞給伺（sì）服（fú）驅動器，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等（děng）。這兩種方式隻是實現的渠道不一樣，實（shí）質是一樣（yàng）的，對我們編程來說，也是一樣的。這也就是我想跟大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學習而學習。

 

對於程序編寫（xiě），這（zhè）個（gè）差別很大，日係PLC是采（cǎi）用指令的方式，而歐係PLC是采（cǎi）用（yòng）功能塊的形式。但實質是一樣的，比如（rú）要控製伺服走一個絕對定位，我們就（jiù）需要（yào）控製PLC的輸出通道，脈衝數，脈衝頻率，加減速時間，以及需要知道伺服驅動器什麽時候定位（wèi）完成（chéng），是（shì）否碰（pèng）到限位等等。無論（lùn）哪種PLC，無（wú）非就是對這幾個物理量的控製和運動參數的讀取，隻是不同PLC實現方（fāng）法不一樣。